Каковы основные методы диагностики и устранения неисправностей в робототехнике?

Некоторые основные методы диагностики и устранения неисправностей в робототехнике:

• Сравнение наблюдаемого поведения робота с ожидаемым. www.frontiersin.org Расхождение между ними указывает на наличие неисправности. www.frontiersin.org Например, каждый робот в рое передаёт информацию со своих датчиков, координаты положения и значения двигателя своим соседям, и наоборот. www.frontiersin.org Если робот сообщает о состоянии, противоречащем состояниям, о которых сообщают несколько соседних роботов, он оценивается как неисправный. www.frontiersin.org
• Наблюдение за рабочим состоянием. ru.borunte.net Включает в себя контроль таких параметров, как скорость движения, положение, крутящий момент, температура, и сравнение их с нормальными значениями. ru.borunte.net
• Проверка печатной платы и соединительных линий. ru.borunte.net Нужно убедиться, что они не повреждены, и при необходимости заменить или закрепить их. ru.borunte.net
• Тест ручного управления. ru.borunte.net Вручную управляя движением робота, определяют, являются ли функции различных частей нормальными. ru.borunte.net Например, является ли движение сустава плавным, является ли концевой эффектор гибким и является ли датчик точным. ru.borunte.net
• Метод репутации и доверия. izv.etu.ru В этом методе каждый модуль рассматривается как независимый агент, которому присваивается определённая репутация на основе его поведения и работоспособности в процессе эксплуатации. izv.etu.ru Если репутация какого-либо модуля падает ниже критического уровня, система может принять решение об отключении данного модуля, использовании резервного устройства или переходе в безопасный режим. izv.etu.ru