Почему после слова help можно использовать как инфинитив, так и герундий?

После глагола help (помогать) можно использовать как инфинитив, так и герундий, но выбор формы зависит от контекста. skyeng.ru dzen.ru

Инфинитив («to help») используют, когда хотят выразить цель, намерение, желание или потенциальное действие. redkiwiapp.com Пример: «I want to help my friend with her homework» — «Я хочу помочь моей подруге с её домашним заданием». redkiwiapp.com

Герундий («helping») применяют, когда хотят обозначить саму деятельность или опыт как существительное. redkiwiapp.com Пример: «Helping others brings joy to my heart» — «Помощь другим приносит радость моему сердцу». redkiwiapp.com

Также герундий может использоваться в устойчивом выражении can’t/couldn’t help, которое не имеет отношения к значению «помогать» и означает «не могу не…». dzen.ru Пример: «I can’t help feeling sad» — «Не могу не чувствовать печаль». dzen.ru