Какие методы анализа и синтеза систем управления применяются в робототехнике?

Некоторые методы анализа и синтеза систем управления, которые применяются в робототехнике:

Для анализа:

• Метод конечных разностей. na-journal.ru Заключается в замене дифференциальных уравнений, описывающих систему, на разностные уравнения, что позволяет численно решать задачи анализа. na-journal.ru
• Метод интегральных преобразований. na-journal.ru Основан на использовании интегральных преобразований (например, преобразования Лапласа или Фурье) для упрощения анализа системы. na-journal.ru
• Метод вариационных принципов. na-journal.ru Использует вариационные принципы (например, принцип Гамильтона—Остроградского) для получения уравнений движения системы. na-journal.ru

Для синтеза:

• Оптимальное управление. na-journal.ru Основано на минимизации некоторого функционала качества, который может включать в себя различные показатели, такие как точность, быстродействие, устойчивость и т. п.. na-journal.ru
• Адаптивное управление. na-journal.ru Позволяет автоматически подстраивать параметры регулятора под изменяющиеся условия работы системы. na-journal.ru
• Нелинейное управление. na-journal.ru Учитывает нелинейные свойства системы и позволяет улучшить её характеристики. na-journal.ru

Также в робототехнике используется синергетическая теория управления (СТУ), в частности метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР). www.dissercat.com Он позволяет синтезировать законы управления для расширенных математических моделей объектов управления без линеаризации или других упрощений. www.dissercat.com